実機サイズのRS-01型を製作したことにより、プールや実海域での水上試験が可能となり、風や波浪中における推進性能の検証や、回頭機構、制御システム、昇降装置など各機構の検証試験を繰り返し行うことができました。そして、RS-01型を使った検証試験で抽出した課題と改善改良を織り込んだ商用モデルのRS-02型が誕生しました。

RS-01型では、船体はGFRP製でしたが、上部構造はアルミ複合板での試作でした。RS-01型での試験により上部構造内への必要搭載物やその最適配置等が明確になったことから、RS-02型では上部構造についてもGFRPで製作しました。 また、船体と上部構造を繋ぐアーム部分を金属製にして強化し、昇降装置は様々な機種の水質計測器に対応できるよう大型化しました。さらに、プロペラサイズやモーターなどの推進器周りを改善し推進力を強化しました。